人形机器人“醍醐灌顶”走向AGI：从硬件1.0走向智能交互2.0时代，车企技术同源与工业场景优势明显，感知与灵巧手互动物理世界_61页_4mb

人形机器人行业深度报告总结

核心内容

人形机器人正从硬件1.0向智能交互2.0时代迈进，其发展突破路径日益清晰。以视觉-语言-动作（VLA）大模型为核心，结合高精度物理数据与基础模型，人形机器人在感知、交互、控制等方面实现了显著提升。多家车企如特斯拉、小鹏、广汽、上汽、理想、蔚来等纷纷布局人形机器人领域，推动其从工业场景向通用场景拓展。同时，传感器、灵巧手、驱动系统和传动系统作为人形机器人的关键硬件模块，正成为行业发展的核心驱动力。

主要观点

1. VLA大模型引领感知交互时代

   • Figure公司发布端到端VLA大模型Helix，实现高速连续控制、多机协作、强大的物体抓取能力等。
   • 智元机器人即将发布首个通用具身基座模型——智元启元大模型，具备小样本泛化、“一脑多形”等能力。
   • VLA模型统一了感知、语言理解和动作控制，是具身智能的关键范式。

2. 智能驾驶技术与人形机器人技术共通

   • 汽车端到端模型可迁移至具身智能，强调模型的泛化能力。
   • 车企布局人形机器人赛道，推动供应链降本与零部件复用。

3. 传感器是实现智能化的核心

   • 传感器是人形机器人感知外部环境和自身状态的关键设备，包括视觉、力/扭矩、触觉、IMU等。
   • 力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器是主要应用方向。
   • MEMS传感器具有微型化、智能化等优势，是未来发展方向。

4. 灵巧手是对外交互的核心模块

   • 灵巧手具备多自由度、高精度、高抓握力等特性，是人形机器人的重要硬件。
   • 特斯拉Optimus灵巧手自由度逐步提升，Gen3方案实现22自由度，增强灵活性和精度。

5. 驱动与传动系统是关键支撑

   • 电驱方案为主流，空心杯电机与无刷有齿槽电机为主要选择。
   • 腱绳、微型丝杠、微型谐波减速器等技术正推动传动系统优化与升级。

6. 市场潜力巨大，产业链加速发展

   • 特斯拉等车企推动人形机器人进入量产阶段，带动灵巧手市场规模预期超400亿元。
   • MEMS惯性传感器市场被海外龙头垄断，但国产替代空间广阔，技术逐渐接近国际先进水平。

关键信息

• VLA模型：端到端大模型Helix是首个真正运行在人形机器人上的VLA模型，实现多机器人协作、零样本泛化等能力。
• 车企布局：特斯拉、小鹏、广汽、上汽、蔚来等车企均在人形机器人领域布局，推动技术与产业链发展。
• 传感器应用：视觉、力矩、触觉、IMU等传感器广泛应用于人形机器人，是智能化实现的基础。
• 灵巧手发展：特斯拉Optimus Gen3灵巧手具备22自由度，提升操作灵活性与精度，带动相关零部件市场增长。
• MEMS传感器：全球市场规模预计2027年达223亿美元，中国增速高于全球，具备较大替代空间。
• 投资建议：关注人形机器人产业链上下游企业，包括传感器、驱动、传动、控制系统等。
• 风险提示：包括终端应用落地不及预期、核心部件降本不及预期、模型训练进度滞后等。

技术与市场趋势

• VLA模型：具备高泛化能力，是人形机器人迈向AGI的重要技术路径。
• 车企参与：车企在智能驾驶技术上的积累，为机器人技术提供支持，推动技术迁移与商业化落地。
• 传感器技术：包括MEMS惯性传感器、力矩传感器、触觉传感器等，是人形机器人实现高精度控制与交互的关键。
• 灵巧手：多自由度、集成化、智能化是发展方向，预计在百万台销量下带动430亿元市场空间。
• 驱动与传动系统：电驱方案为主流，空心杯电机与无刷有齿槽电机为主要选择，腱绳与微型丝杠等技术推动传动系统优化。
• 产业链协同：汽车零部件与机器人零部件高度协同，推动产业链降本与技术复用。

未来展望

随着VLA模型的广泛应用，人形机器人将逐步实现从工业场景到家庭、服务等多场景的拓展。传感器、灵巧手、驱动与传动系统的持续优化，将推动人形机器人实现更高的灵活性与智能化水平。车企的参与为行业带来技术与资源支持，加速产业链发展。预计未来几年，人形机器人市场将迎来爆发式增长，带动相关零部件与技术的广泛应用。